近年来，我国（guó）风电行业发展迅速，我国（guó）已（yǐ）经成（chéng）为全球风力发电规模最大，增（zēng）长最（zuì）快的国家（jiā）。然而, 我国（guó）风电（diàn）行业装（zhuāng）备（bèi）制造业却发（fā）展缓慢，像（xiàng）风电叶片的打磨清理工序，依然长期依靠工人用（yòng）绞磨机进行打磨，不（bú）仅浪费大量（liàng）的（de）人力和时间（jiān），而且车（chē）间粉尘（chén）污染（rǎn）严重，容易给工人造成肺病伤害。因（yīn）此，将打磨机器人引入到风电叶片的清理环节，是切合实际生产需求和智（zhì）能制造发展需要的（de）。

由于（yú）风（fēng）力发电机叶（yè）片尺寸大（dà）、曲面复杂，打磨抛光十分不易，一直以来都是困扰行业（yè）发展的难题。由（yóu）誉洋工业智能研发设计的（de）风电叶片打磨机器（qì）人，从“触觉（jiào）”和“视觉”两大核心技术优势（shì）出发，为风电叶（yè）片的打磨提出新（xīn）的方法。

打磨（mó）机器人的（de）“触觉”

誉洋打磨机器人的力控（kòng）系统，相当于“人类（lèi）的触（chù）觉（jiào）”，能（néng）够（gòu）实时“感触”风电叶片（piàn）的表（biǎo）面状态（tài）、加（jiā）工（gōng）余量及打（dǎ）磨工具的尺寸状态（tài）等，并实时对这些数据进行分析运算，随时（shí）对（duì）路径进行纠偏（piān）和修正，边打磨边自动补偿各（gè）种误差（chà），保证（zhèng）机器人在打磨过程中磨料与（yǔ）打磨表面的作（zuò）用是恒力。机器人能自动跟随叶片曲面变化轨迹打磨叶片，既（jì）能保证打磨（mó）的均匀性，又（yòu）不（bú）损（sǔn）伤叶（yè）片，实现打磨后叶片（piàn）表面（miàn）光滑（huá）、光洁，无须（xū）人（rén）工再做处理。

打（dǎ）磨机器人的（de）“视（shì）觉”

由誉洋与欧洲科研（yán）机构（gòu）联合研发（fā）的（de）KINEYE®3D机器视觉系统，则在打（dǎ）磨过程中担当了“人类眼睛”的重任。KINEYE®3D视觉系统以其（qí）便捷性和高精（jīng）度性，可以（yǐ）提供实（shí）时检测、收集叶片表（biǎo）面数据反（fǎn）馈给机器（qì）人，从（cóng）而引导机器人规划（huá）打磨路径，使机器（qì）人（rén）获得的位置（zhì）目（mù）标数据与真实数据一致。而且，KINEYE®3D视觉反应速度（dù）能达到惊（jīng）人的0.3秒，可完（wán）全实现在线应用（yòng），即像人类一样做（zuò）到“边观察（chá）边打磨”，具（jù）有有很强的（de）实时性。

通过机器人在风（fēng）电叶片打磨中的应用，实现（xiàn）了由机器人代替人（rén）工的自（zì）动化生产（chǎn）目的（de），在（zài）提升企业的生产效率的同时，有（yǒu）效改善了（le）工作环境，避（bì）免操作员（yuán）工与（yǔ）粉尘接触，从（cóng）而保（bǎo）证（zhèng）了工人（rén）的身体健康。