近日（rì），土耳其毕（bì）尔肯大（dà）学的研究人员发明了一款微型四足机器人（rén）——SQuad。

与现有微型机（jī）器人不同的是，SQuad用软材料制成，行（háng）动更加灵活（huó），可以攀越（yuè）其身高（gāo）2.44倍的障（zhàng）碍（ài），也能绕（rào）开（kāi）障（zhàng）碍物。未来，SQuad或能（néng）用于（yú）检查狭小（xiǎo）空间、在废墟中搜救等。

一、集合微型（xíng）、软体机器人优点，运动性能更好

现有微型机器人、软体机器人各有优缺点。

土（tǔ）耳其毕尔肯（kěn）大学（xué）奥努尔（ěr）·奥兹坎（onur Ozcan）介绍：“我们研究微型机器人（rén）已有将近10年时间，微型机器人（rén）有许多优点（diǎn），比（bǐ）如所需材料较少、成本低（dī）廉、能够进（jìn）入狭窄空间等。”

但是，现（xiàn）有微型机器（qì）人（rén）的（de）缺点也比（bǐ）较突出。“他们（men）的主要缺点之一是缺乏运动能力，特别是在不（bú）平坦（tǎn）地形上（shàng）。”他说。微型机器人的高度有限（xiàn），运动时无法攀爬或（huò）避开障碍物，因此很容易在（zài）运动过程（chéng）中被卡（kǎ）住。

相比于（yú）微（wēi）型机器人，软（ruǎn）体机器人的运动性能更好（hǎo）。大多数软体机器（qì）人都是用气动（dòng）执行（háng）器制造的。研究人员介绍：“这些气动执行器可以和软材料实现非常好（hǎo）的集成效果，但是它们需要一个压（yā）缩气源，这往往会使机器人变得笨重、或（huò）不允许无绳运动（dòng）。”

研（yán）究团队试图将两种机（jī）器人的优点（diǎn）加（jiā）以（yǐ）结合，制（zhì）作出综合性（xìng）能更好的机器人。

首先，奥兹坎及其（qí）同（tóng）事选用聚二甲基硅氧烷（PDMS）等软（ruǎn）材（cái）料来增加微型机（jī）器人的“身体顺应性（xìng）（body compliance）”，使（shǐ）其运动能力变强。奥兹坎（kǎn）说：“通过（guò）使（shǐ）我们的（de）微型（xíng）机器人变得柔软，它（tā）们能够利（lì）用自己（jǐ）的（de）身体顺（shùn）应性越过障碍，就（jiù）像昆虫、老鼠（shǔ）等生物系统那（nà）样。”

同时，微（wēi）型机器（qì）人搭载（zǎi）常规执（zhí）行器来实现小型化（huà）和无绳移动。

经过（guò）尝（cháng）试（shì），研究（jiū）人员制成（chéng）了微型四足机（jī）器（qì）人SQuad。该机器人有手掌（zhǎng）大小，装配了集成直流电动（dòng）机的柔性C型腿（tuǐ），可以自由旋转。

二、能爬过身高2.44倍障碍（ài）物，或（huò）可用（yòng）于（yú）检查、救援（yuán）

研究人员通过一（yī）系列（liè）试验评估了SQuad的（de）性能，并（bìng）将（jiāng）其与一个刚性（xìng）材料制成（chéng）的机器（qì）人进（jìn）行比较。结果显示，SQuad的运动性能更好。

SQuad能够爬过比（bǐ）其（qí）身高还高1.44倍的障碍物（wù），但刚性机器人只能爬过其（qí）身高0.88倍的障（zhàng）碍物。研究人（rén）员（yuán）认为，这是因（yīn）为两（liǎng）款机器（qì）人身体顺应性的差异。

在未（wèi）来（lái），SQuad可（kě）以在陆地（dì）上完成各种简单（dān）的（de）任（rèn）务。由于具备（bèi）高度灵活性、身体顺应性和增强的穿（chuān）越（yuè）障碍（ài）能力，SQuad可以爬过（guò）狭小的开口及在非结构化或不平坦的地形上（shàng）运动。

奥兹坎也对SQuad的应（yīng）用表现（xiàn）出（chū）信（xìn）心，他说：“我们认为，通过在机（jī）器人（rén）背上加（jiā）一（yī）个小型摄像机，我们可以（yǐ）将这种机器人用于检查目的；通过集成一个摄像机和（hé）麦克风，就可以将其用于在倒塌的建筑（zhù）物下寻找幸存（cún）者。”

结语：设计（jì）还在更新，或增加身体收缩机制

土耳其毕尔肯大（dà）学研究人员推（tuī）出（chū）的微型四（sì）足机器人集合了传统微型（xíng）、软（ruǎn）体机器人的优点，能够爬（pá）越身高2.44倍高的（de）障碍物，未来（lái）或可应用于（yú）检查、救（jiù）援等（děng）场景。

此（cǐ）外，为了使SQuad能够应用于更多场景，研究人员还在（zài）继续更新设（shè）计，钻研能提（tí）升（shēng）机器人步态和动作的技术及性能（néng）更好的新型聚合物。

奥兹坎还表示研究团队（duì）正在增加一（yī）个身体（tǐ）收缩机制（zhì），“（它（tā）能）使我们的机器人在通过比其横截面面积小的开口（kǒu）时（shí），短暂地（dì）收缩身体，就像老鼠（shǔ）的行为那样。我们还在研究（jiū）机（jī）器（qì）人的（de）动力学（xué）模型（xíng），以便更（gèng）好地理解微型机器（qì）人、软体（tǐ）机器人的运动（dòng）。”