一群微型智能空中机器（qì）人穿梭（suō）于竹林中，时而灵巧地掠过（guò）低（dī）矮（ǎi）灌木丛，时而交叉飞行变换队（duì）形，就像是林中小鸟翩翩起（qǐ）舞相（xiàng）互（hù）追逐……由浙江大学研发，在未知（zhī）复杂环（huán）境中实现机器人成群结（jié）队飞行的（de）成果，于北京时间5月（yuè）5日刊登在机器人领域权（quán）威期（qī）刊《科学·机器人》上，并被选为期刊（kān）5月（yuè）封面论（lùn）文。

这（zhè）项成（chéng）果（guǒ）由浙江大学控制（zhì）科学与工程（chéng）学（xué）院、湖州研究院团（tuán）队研发（fā）完成，论（lùn）文第一作者为浙江大学控制科学与工程（chéng）学院博（bó）士研（yán）究生周鑫，通讯作者为高飞博士和许（xǔ）超教授。

大规模的智（zhì）能（néng）机器人空中编（biān）队表演早已（yǐ）屡（lǚ）见不鲜，但在未知复（fù）杂（zá）环境中的成群结队（duì）飞行（háng），一直被看作是机（jī）器人与（yǔ）人工智能领域的一（yī）大技术瓶颈。在（zài）两年多的（de）研究中，浙大科（kē）研团（tuán）队解（jiě）决（jué）了未知复杂环（huán）境（jìng）下机器人单机与（yǔ）群体的智能导（dǎo）航与（yǔ）快速（sù）避（bì）障（zhàng）方法等一系列核心技术，将只能在电影里面（miàn）看到的（de）场面带到现实世界（jiè）。

“人（rén）字形的大（dà）雁、井（jǐng）然（rán）有序的（de）鸽群（qún），仰望天（tiān）空，自然界中（zhōng）飞鸟的集群总让我们（men）思（sī）考，它们是如（rú）何保持队形的。”许超（chāo）说，让机器人像（xiàng）鸟（niǎo）儿一（yī）样（yàng）能够成群（qún）自由地飞翔，这是我们及国（guó）际同行们苦（kǔ）苦追寻的最高境界。

通过集体（tǐ）的协同努力，浙大团队（duì）研（yán）发出小巧轻便、自主可控（kòng）又能成群（qún）结队的飞行系统。单个空中机（jī）器人（rén）只有手掌大（dà）小（xiǎo），比一（yī）听可乐（lè）的重量还（hái）要轻（qīng）。

浙大（dà）研发的这款新型机器人在仅（jǐn）使用机载视觉、机载（zǎi）计算资（zī）源的（de）情况下，实（shí）现了在野外树（shù）林复杂（zá）环境下感知周围障碍物、定（dìng）位自（zì）身位置（zhì）及生成飞行路径（jìng），以（yǐ）及多智能体通信等多（duō）项关（guān）键技术突（tū）破。“我们（men）让机器人（rén）看得懂（dǒng）世（shì）界（jiè），主动避开障碍物，实（shí）现群体飞行。”高飞说。

“我们还为空中机器人打（dǎ）造了（le）一（yī）个‘智慧大（dà）脑’。”许（xǔ）超说，“尽管处理器只有拇（mǔ）指（zhǐ）大小，但是它能够独立计算处理飞（fēi）行过程中（zhōng）遇到的海量信息。把物理世界的运动信息（xī）表现成一系（xì）列的数（shù）学问题，关键是（shì）要识破复杂问题背后隐秘的特殊数学结构，化繁为简，利用捉襟见（jiàn）肘的机载（zǎi）计（jì）算资源完美破题。”

在研（yán）发过程（chéng）中，团队在智能化、网（wǎng）络化、自主（zhǔ）化等多方（fāng）面技（jì）术发展中取得（dé）了突（tū）破。谈及未来应用，高飞认为，在火灾等搜救（jiù）场景中，小型集群机器人能（néng）够更好实现搜救目标，减少（shǎo）搜救人员风险；在（zài）地形勘探中，也可以快速对人员无法到达的区域进行建（jiàn）模。“生（shēng）活中（zhōng）有很（hěn）多场景都能用到我们这项技术，比如扫地或服务机（jī）器人，如果装上了（le）我们（men）研发的‘智慧大脑’，就（jiù）会更加聪明。”