11月26日下午，一项吉尼斯（sī）世界（jiè）纪录在上海理（lǐ）工大学诞生——上理工机器智能（néng）研究院助（zhù）理教授（shòu）季云峰和乒乓球（qiú）智能（néng）机器人“小丘”经（jīng）过吉尼斯世界纪（jì）录现场认（rèn）证，凭借6241回合的（de）成绩，创造了“乒乓球人机对战中（zhōng）连续对打次数最多（duō）”的（de）世界纪录。

人机合力创造吉尼斯世（shì）界纪（jì）录

正手击球、反（fǎn）手挡球（qiú）、快速（sù）杀球……在上理工机器智能研究院的（de）实验室里（lǐ）正上演一场（chǎng）乒（pīng）乓球大战（zhàn），而（ér）场上“淡定（dìng）”比赛的选手则是一台智能机器人“小丘”，与（yǔ）之对打的（de）是研究院助理教授季云（yún）峰。

合力创造此次吉尼斯（sī）世界纪（jì）录，季云（yún）峰和“小丘”对战了大约2个小时。“打完我的右手都抬不起来了，要不是我（wǒ）的体力跟不上，‘小丘’也许还能打下去”，这（zhè）项纪（jì）录也体现团队自主研发的（de）智能乒乓球机器人（rén）已具备很强的稳定性（xìng）。团队（duì）希望未来它将成为兼具辅助康疗和娱乐训（xùn）练的机（jī）器人。

0.5秒完成识别（bié）和击球决策

“小丘”有一只6个关节的机械臂，握拍“正（zhèng）手”“反手”击球；机械臂架于两根垂直滑轨，能（néng）够实（shí）现覆盖全桌面的迅速位移；乒乓（pāng）球桌上方还有两只“眼睛（jīng）”——高速（sù）双目视觉系（xì）统能够清晰捕（bǔ）捉球的轨（guǐ）迹（jì）；更重要是（shì）“小丘”还有（yǒu）最强（qiáng）大脑，运用（yòng）图像处理和人工（gōng）智能技术，团队的原创算法能够让“小丘”快速“看清”球路，迅（xùn）速作（zuò）出（chū）最优击（jī）球决策（cè）。

据了（le）解，乒乓球的一般飞行速度是5-10米/秒（miǎo），顶级水平的运动员可以打出超过20米/秒的速度，而一张正规乒乓球球桌的长度为2.74米，这就意味着打一（yī）回（huí）合（hé）乒乓球的时（shí）间仅需0.5秒（miǎo）。季云峰解释：“对‘小丘’来说，它的‘眼睛（jīng）’捕捉对手击（jī）球的前半段轨迹，就（jiù）能快速预测后半段走向，作出接球决策。识别、跟踪、预（yù）测以及动作规划，这一（yī）切都在（zài）0.5秒左（zuǒ）右时间内完成，能够以1秒钟250次的速度计（jì）算出乒乓球（qiú）的位置（zhì）和速度，对（duì）机器人处理速度有很高的要求。”

造更便宜更智慧的康养服务机（jī）器人

国内外乒乓（pāng）球机器（qì）人已经发展（zhǎn）了（le）三十（shí）多（duō）年的时间，解决（jué）快速视（shì）觉领域中（zhōng）的跟踪、轨迹预（yù）测以及动作规划（huá）等问题，涉及视觉感（gǎn）知与智能控制等多方面，是具有挑（tiāo）战性和（hé）趣味性的（de）课（kè）题。此次（cì）上理工季云峰（fēng）团队研（yán）发的“小丘”在（zài）连续对（duì）打创造的吉尼斯世界纪录体现性能稳定性，团队（duì）还将进一步提升“小丘”的（de）性能，积（jī）累更多人机对战（zhàn）数据（jù），让“小丘”能够（gòu）更聪（cōng）明、更灵（líng）活、更低成本地为（wéi）人（rén）类健康服务。

“小丘”的（de）击球，短球够短（duǎn），长球够快；落点（diǎn）精准，线路随意（yì）；高吊低搓，擦边擦网都能灵活实现（xiàn），可以满足从业余爱好者（zhě）到职（zhí）业运动员不同层次（cì）人（rén）群的技能学习、健身锻炼（liàn）或专业（yè）训练的需要。“相（xiàng）比目前进（jìn）口乒乓球机器人（rén）产品，‘小丘’的（de）造价大约只需要10万元左右，未来加（jiā）载运动（dòng）手环（huán）等（děng）设备，‘小丘’可以实现‘运动处方’的功能，为康复患者或者普通人（rén）制定个性化的（de）、安全科学的康复／运（yùn）动方案（àn）”，季云峰补（bǔ）充道（dào），“接下来我（wǒ）们希望让研究院自主研发的双（shuāng）足机器人‘小贝’与‘小丘（qiū）’‘合体’，打造（zào）出既能平稳双足行走又能灵（líng）活地在乒（pīng）乓（pāng）球台前（qián）打球（qiú）、陪练的机器人。”

打了（le）“10万＋”次乒乓球的年轻科研团队

“小（xiǎo）丘”是在张建伟院士的指导下（xià），在研究院师生的帮助支持（chí）下，由季云峰带领（lǐng）4名本科生研（yán）发（fā）的。季云峰从事（shì）乒（pīng）乓球机器人研究（jiū）10余年，牵头制定了（le）国内外第一个《乒乓（pāng）球机器人》标准（zhǔn）（T/CSPSTC 60-2020），申请/授权乒乓（pāng）球机器人相关（guān）发明专（zhuān）利8项，发表国际机器人顶级会议（yì）IROS3篇，发表SCI、EI及核心期（qī）刊论文30余篇。

季云峰本身是90后，实验（yàn）室学生也都是00后（hòu），他们（men）是研究院平均（jun1）年龄最（zuì）小的团队，也是上（shàng）理工乒乓球打（dǎ）得最好（hǎo）的实（shí）验（yàn）室。获得吉（jí）尼斯世界纪录的“小丘（qiū）”背（bèi）后是多达“10万＋”次击球数据的训练，都是由季云峰团队一（yī）拍一拍“打”出来的。

有趣的是，季云（yún）峰还是（shì）乒乓球国家一级运动员，去年参加（jiā）了（le）新民晚报红双（shuāng）喜杯乒乓球公（gōng）开赛，团队还取（qǔ）得了好（hǎo）成绩。