蛇形（xíng）机器（qì）人一直是卡内基梅（méi）隆大（dà）学(CMU)机器人实验室最引人注目的项目（mù）之（zhī）一，早在十（shí）年前，CMU的（de）仿（fǎng）生机（jī）器人实验室就开始了（le）该项目（mù）的工作（zuò），并在两年后研发出了（le）第一台可自主移动的蛇形机（jī）器人（rén）。这款机器人（rén）依据仿生（shēng）学原理设计，体型（xíng）瘦而长（zhǎng），头部装有相（xiàng）机，适合在狭小（xiǎo）空间作（zuò）业，如（rú）进入人类（lèi）无法到达的区域进行搜索和救援。

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尽管机器人的（de）商业转型非常成功，但CMU的研究人员更关注它在科研上的作用，他们认为，蛇形机器人会是机器人研究领（lǐng）域的一个突（tū）破（pò）口（kǒu），它的（de）研究方向也为蛇形机器（qì）人应用场景带来了（le）更多可能性。

模块化（huà）组合（hé）让机器人更（gèng）“灵（líng）活”

在过去（qù）十年中，大大（dà）小小的机器（qì）人社区（qū）风靡美国，机器人爱好者们仿照（zhào）乐高机器人（rén）的搭（dā）建方法（fǎ），在蛇形机器人（rén）中引入模（mó）块（kuài）化组合方（fāng）式，甚至设（shè）计出了（le）即插即用的机器（qì）人执（zhí）行器（qì）。

在最新版本的CMU蛇形机器人中，研究人（rén）员采用（yòng）了模（mó）块化概念,在各关节部位安装压力传（chuán）感器，机器（qì）人能感知（zhī）力度，缠（chán）绕（rào）住（zhù）物体后可紧（jǐn）贴向上（shàng）移（yí）动，省去了根据环境预（yù）编程移动路（lù）径的麻烦（fán）。

模块（kuài）化设计的（de）一大优点是可以任意增加、减少互换组件来改变机（jī）器人的长度，这扩大（dà）了机器人的适用范围，但显然研究人员的（de）脑（nǎo）洞不止于此（cǐ）。如今（jīn）在匹（pǐ）兹堡实验室中的机（jī）器人“蛇”长出（chū）了（le）不（bú）少“腿”，这使（shǐ）它（tā）看起来更像一只金属昆虫或甲壳类动物。

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研究人员称之为“蛇怪”。它（tā）沿（yán）用了原蛇形机器人的“头部（bù）”和“腿部（bù）”，只是改（gǎi）变了组合方式。较之蛇形机（jī）器（qì）人，“蛇怪”的身体（tǐ）构造为电源和其他（tā）内部组件提供了更（gèng）多空（kōng）间（jiān），这意味着机器人（rén）的每个关节（jiē）都将变得更灵活（huó），可以（yǐ）不受限制地走动。同时，“蛇怪（guài）”内（nèi）置压力传（chuán）感器，即使“长”了六条（tiáo）腿，它同样可以抱紧物体向上滚动。“蛇怪”没有配备视觉传感器，也不支持路（lù）线编程规划，它（tā）完全仿照动（dòng）物与环境的交互方式，根（gēn）据状（zhuàng）态变化不断调整自己以适应环境。

蛇形机器人（rén）大有用（yòng）处

此前，日本京都大学、金（jīn）泽大学和冈（gāng）山大（dà）学（xué）等（děng）的研究（jiū）小组研发出一款蛇形机器人，可在复杂弯曲的管道中蜿蜒前行实施调查，还有望用于灾害时因危险（xiǎn）导致人不能进入的建筑内部探查；据悉该机器（qì）人（rén）全（quán）长约2米（mǐ），重约9公斤，搭载高性能传感器（qì），以回声（shēng）确定自身位置，操作中不会（huì）迷（mí）失方向。

同时可（kě）通过喷射空气来抬（tái）高配备（bèi）摄像头的前端部分，以收集详细信息。此外从瓦砾上通过时，还能像蛇一样缠绕很细的（de）管道外侧向上（shàng）攀爬。

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美国范（fàn）德（dé）堡大学机（jī）械工程学院（yuàn）的教（jiāo）授们（men）曾研发出一款用（yòng）于帮助医生手术的（de）蛇形机器人，在医生（shēng）显微外科手术（shù）中医生失去触觉（jiào）和感知压（yā）力的能力、视（shì）线也受阻（zǔ）时，这款灵活的蛇形机器人可以钻到身（shēn）体里的某个部分，代替医生的手部操（cāo）作。

作为外科医生的（de）得力助手，这（zhè）款蛇形机（jī）器人能够（gòu）提高医生们的专业（yè）技能，并最终提高手术的质量。它们也可以在很小的空间内（nèi）进行移动，然后完成各种复杂（zá）的手臂任务，比如缝针（zhēn）。